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PID的参数设置可以参照以下来进行: 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低 需要摸索， 我的经验大概这样： 1、p只要不震荡，尽可能大，快速性好。 2、能够满足静差，i尽可能的小，快速性好。这需要和p值配合。 3、d值属于附加，根据pi值得状况，适当的大点，增加快速性好 。 |
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GMT+8, 2023-3-20 00:13
