直流伺服系统

     1、直流伺服电机及其驱动系统
     直流伺服电机类型
     电励磁：励磁量容易调整，成本低，效率低
     永久磁铁：不需励磁功率，效率高，性能好
     电枢控制原理：控制电枢绕组中的电流大小和方向，就可以控制电机的转速和方向，输出一定的电磁转矩，转速的大小通过转速传感器（编码器）检测并反馈。
    
     2、直流伺服电机的特性：
     机械特性：当控制电压恒定时，电机的转速与转矩变化的关系
     调节特性：当电磁转矩恒定时，电机的转速与控制电压变化的关系
     动态特性：当在电枢上外加阶跃电压时，转速随时间的变化过程，即：
     n=f(t)或 =f(t)
     3、直流伺服电机的调速：
     直流伺服电机的机械特性方程为：
    
     电枢控制调速（即恒转矩调速）：不同的转速时，如进给伺服系统
     磁场控制调速（即恒功率调速）：不同的转速时，如小惯量高速伺服系统
     混合调速（即恒功率、恒转速调速），如主轴伺服驱动，在额定转速以下为恒转矩调速，在额定转速以上为恒功率调速.
     4、直流伺服系统模型
     1)校正环节：一般速度环调节器为比例环节：
     位置环为PI调节：
     2)检测环节：速度检测：
     位置检测：
     3)整流装置（惯性环节）