SimotionD不通过电机模块配置外部编码器

1概述
对于Simotion D425,D435及D445如果用户需要配置外部编码器，通常的做法需要在一个驱对象中配置两个编码器，并对此驱动对象配置Telegram 106报文，将二个编码器的相关信息传送到SimotionD中，这样可以在Simotion中将驱动的第二个编码器配置为外部编码器。
基于上述外部编码器的配置方法，可以配置外部编码器的数量会受到SimotionD所带驱动对象数量的限制，每个驱动对象只能配置第二个编码器做为Simotion的外部编码器。如果用户使用的Simotion设备带有的驱动对象较少，但又有配置多个数量的外部编码器需求时，就不能使用上述。在此提供一个不需要连接实际电机模块来为Simotion D配置外部编码器的方法。
如果使用的是Simotion D425-2,D435-2及D445-2，则可直接在Sinamics integrated中直接插入编码器对象并通过报文telegram 81/82/83将编码器信息传送到simotion，之后可在simotion中直接配置外部编码器工艺对象，而无需按D425，D435，D445中的方法配置外部编码器。

2 D425,D435及D445不带驱动对象时外部编码器的配置步骤
以Simotion D435不带电机模块为例进行配置：

2.1 创建Simotion项目并对其内部集成的CU320进行自动配置
配置方法参见：simotion D调试入门
配置结束后项目离线。

2.2离线项目并对其内部集成的CU320进行配置
(1)双击“SINAMICS_Integrated”下的“Insert drive”任意配置一个“假”的电机模块

图1.

(2)选择控制结构

图2.

(3)任意选择一个电机模块

图3.

(4)任意选择一个电机

图4.

(5)选择Simotion连接的外部编码器类型或选择“Enter data”输入编码器数据:

图5.

(6)选择Profidrive 控制报文（SIEMENS telegram 105）

图6.

(7)将配置的驱动对象报文“SIEMENS telegram 105”修改为“Free telegram configuration with BICO”。

图7.

(8)将配置的驱动对象报文下图中的控制字去掉。

图8.

去掉后如图9所示:

图9.

(9)点击“Transfer to HW Config”按钮，将配置信息重新传送至硬件组态。
(10)在拓扑结构中将刚才配置的“假”电机模块设置为“Does not exit”状态。

图10.

(10)将本驱动对象的P125设置为2。

2.3 在线下载 CU320 的配置

2.4 在D435中配置外部编码器
(1)双击D435下面的“Insert external encoder”，插入一个外部编码器：

图11.

(2)为外部编码器命名：

图12.

(3)选择外部编码器类型：

图13.

(4)选择单位：

图14.

(5)设置是否工作在模态方式：

图15.

(6)分配编码器参数：

图16.

(7)设置编码器参数：

图17.

(8)编制外部编码器控制程序：

图18.

2.5 限制条件
(1) 每个“假”驱动器可以配置外部编码器的数量
对于每个“假”驱动最多可以配置两个编码器，使用报文 SIEMENS Telegram 106。
(2) DMC20 DRIVE-CLiQ Hub
使用DMC 20可以连接多个外部编码器，通过上述方法完成配置，但是需注意性能要求，对于每个CU最多只能配置6个伺服速度轴。

3 D425-2,D435-2及D445-2不带驱动对象时外部编码器的配置步骤
以Simotion D445-2不连接带电机模块为例进行配置：

3.1 创建Simotion项目并对其内部集成的CU320-2进行自动配置
配置结束后项目离线。

3.2 离线项目并在CU中配置编码器对象
(1)双击“SINAMICS_Integrated-> Encoder-> Insert encoder”，插入一个编码器对象：

图19.

(2)选择所连接的编码器类型：

图20.

(3)选择通讯方式：

图21.

(4)按照编码器的实际连接调整拓扑连接：

图21.

3.3 在Simotion中配置外部编码器工艺对象
(1)双击“D445-> EXTERNAL ENCODER-> Insert external encoder”,插入一个外部编码器：

图22.

(2) 选择外部编码器类型：

图23.

(3) 为外部编码器工艺对象分配在Sinamics integrated配置的编码器：

图24.

(4)配置完成的外部编码器工艺对象：

图25.