物料取放机构示意图(图标源自网络) 结构 物料取放机械手的机构主要包含: 物料加紧机构:实现对物料的加紧或松开; 升降机构:实现物料的提升或下降; 左右移动机构:实现物料的左右移动; 功能 机械手实现物料从B位移动至A位。其具体流程如下图:
机械手动作流程 通过以上流程分析可以看出,此机械手的动作流程完全符合顺序控制的特点。因此这里可以完全按照顺序控制的程序思路来实现此程序的编写。以下即为以上功能实现的一种示例:
第1步水平右移
第2步升降下降
第3步物料夹取
第4步升降上升
第5步水平左移
第6步升降下降
第7步放物料
第8步升降上升 以上即程序代码,即可实现以上机械手的搬运动作。
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