西门子V90伺服的挡块控制模式

通过运行到固定停止点的功能可以使电机运行到一个固定点，在达到该点时持续保持设定的转矩而不报告故障。

plc 通过 PROFINET 通信控制 V90 PN，在 EPOS 模式下，设置如下。

(1) 在程序段中，设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率

①挡块位置，应该低于实际的压紧位置P2617[0-15]。

②挡块模式的速度，P2618[0-15]。

点击高级设置，进入“EPOS 运行程序段运行任务设置”画面

①将任务设置为挡块模式。

②参数为压紧的扭矩，P2622[0-15]，单位为 0.01 Nm。

我们可以通过Sinaparas将上述报文参数通过PLC写入到V90中，也可以读取所需的参数。例如：

1) 此程序块用于设定V90的固定挡块压紧位置和压紧扭矩的设置，设置成功后输出2个写入OK信号。

2)块内容如下：首先读取一下伺服的实际扭矩，扭矩参数为R31。

3)然后写入固定挡块位置和固定挡块扭矩：

当V90的参数为一个参数多个数组时如P2622[0-15]，想要输入P2622的2号值P2622[2],则Parameter为参数值设置为P2622，Index参数的位值设置为2，代表给参数p2622[2]输入值。

4)现将挡块扭矩的设定值写入到P2622设定值中。

5)力矩参数P2622写入0.5秒后,接通P2622的参数读取，查看是否成功写入。

6)读取V90中的固定挡块扭矩参数P2622:

7)挡块模式的固定挡块位置写入P2617:

8)力矩参数P2617写入0.5秒后,接通P2617的参数读取，查看是否成功写入。

9)读取V90中的固定挡块位置P2617参数:

10)当实际转矩值到达 P2622 中设置扭矩限制值且实际位置跟随误差超出了参数p2634 中设置的值时，说明已到达固定停止点，如果 V90 使用 111 报文则状态字 POS_ZSW2.12 置 1。

11)将FB284的模式设定为6，Position设定为0。在模式为2即绝对定位模式时，Position设定的值应该为绝对的位置值。在模式为6即程序段模式时，Position设定的值应该为程序段编号。

12）其余设置和绝对定位的设定相同，设定好后直接执行定位启动EXecutemode启动程序块的固定挡块模式。