发那科机器人维修安全关节损坏故障的方法

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客户的发那科搬运机器人在工作过程中突然停机，并且显示SRVO–006 SVAL1 Hand broken故障代码，查看发那科机器人维修手册该代码表示为安全关节可能被损坏故障。
根据发那科机器人说明书中关于此类机器人维修故障原因分析，存在两种可能性，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。如果机器人手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
具体的发那科机器人维修解决措施：1、握住Shift键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。仍然握住Shift键，然后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。替换安全关节；检查机器人的安全关节电缆。

2、检查在机器人上伺服放大器上的FS2保险丝是否烧断。如果发出SRVO-214保险丝烧断警报故障代码，则FS2保险丝被烧断。
3、检查维修发那科机器人底部的RP1连接器：（1）在不同端连接器的管脚有无偏转或脱位；（2）连接器是否安全的连接。然后核实机器人的伺服放大器的连接器CRF7是否安全的，同时核实RP1 电缆处于良好状态，有无断路或者其他可见的错误。检查机器人连接电缆(RP1)的范围是否错误或是电缆的连接错误等情况。
4、可以替换发那科机器人内部的伺服放大器