比例积分控制规律（PI调节器）

    如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变
    问题：如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？
    只要把比例和积分两种控制结合，这便是比例积分控制。
    1. PI调节器
    在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如下图所示。