积分调节器和积分控制规律

    积分器的三个重要特性
    1）延缓性 积分调节器输入阶跃信号时，输出按积分线性增长。
    2）积累性 只要积分调节器输入信号存在，不论信号大小如何变化，积分的积累作用就持续下去，只不过输出值上升速率不同而已。
    3）记忆性 在积分过程中，如果输入信号变为零，输出电压能保持在输入信号改变前的瞬时值，该电压值就是充电电容 C 两端的电压值，若要使输出值下降，必须改变输入信号的极性，其变化过程如图所示。
    ◎分析结果
    采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。
    ◎无静差调速系统
    当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线示于下图。在稳态运行时，转速偏差电压 △Un 必为零。如果 △Un 不为零，则 Uct 继续变化，就不是稳态了。在突加负载引起动态速降时产生△Un，达到新的稳态时，△Un 又恢复为零，但 Uct 已从 Uct1 上升到 Uct2 ，使电枢电压由 Ud01 上升到 Ud02，以克服负载电流增加在电阻上产生的压降。
    在这里，Uct 的改变并非仅仅依靠△Un 本身，而是依靠 Un 在一段时间内的积累。
    积分控制无静差调速系统
    突加负载时的动态过程
    虽然现在△Un = 0，只要历史上有过 △Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uct。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。

    将以上的分析归纳起来，可得下述结论：
    比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
    比例调节器的输出立即反应输入，控制效果马上反应出来，动态反应快；而积分调节器的输出只能逐渐增长，控制效果只能逐渐反应出来，动态反应慢。
    比例调节器组成的闭环调速系统是有静差系统；而积分调节器组成的闭环调速系统是无静差系统。