比例积分调节器

　　比例积分（PI）调节器是同时具有比例和积分运算两种作用的放大器，其电路结构和特性如下图所示。

输出电压可写成   　(1)   式中：=/--PI调节器的比例系数； 　　　=--PI调节器的积分时间常数。 　　由式（1）知，调节器输入电压为—定值时，输出电压由一跃变量和随时间线性增长的两部分组成，变化规律如图5.29b)所示。

　　刚加上的瞬间，两端电压不能突变，=0，相当于短路，调节器只起比例调节的作用，输出电压有一跃变，=-。与此同时充电开始积分运算，使输出电压在比例输出的基础上，叠加按积分增长的部分，增长的快慢取决于=。若作用的时间足够长，则将上升到调节器的最大输出电压（限幅值），然后保持不变。

　　PI调节器能实现比例、积分两种调节功能，既具有比例调节器较好的动态响应特性，又具有积分调节器的静态无差调节功能。只要输入有一微小信号，积分就进行，直至输出达限幅值为止；在积分过程中，输入信号突然消失（变为零），其输出还始终保持输入信号消失前的值不变。这种积累、保持特性，使积分调节器能消除控制系统的静态误差。