一、模拟装置的数字化方法 1.直接差分法 (1) 向前差分法
(2) 向后差分法
2.匹配Z变换法
3.双线性变换法 双线性变换法也称突斯汀(Tustin)法,是实际控制系统中比较常用的一种离散化方法,根据Z变换定义:
4.连续化设计方法的一般步骤 第一步:设计连续调节器。 第二步:选择采样周期T。 第三步:计算脉冲传递函数。 第四步:将数字调节器的脉冲传递函数。 第五步:校核、设计完成后,要对整个闭环系统进行校核。 二、数字PID调节器的设计 1.基本数字PID调节器 在连续系统中,模拟PID调节器输入输出之间的关系可用下面的微分方程表示:
2.数字PID调节器的改进 (1)积分算法的改进 积分运算是通过对系统偏差的不断累加而实现的,积分器的积分值代表着系统偏差的面积。 (2)微分算法的改进 改进微分作用常用的方法有两种: 采用微分平滑的方法 采用不完全微分PID的方法
图 数字微分器的特性
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