无刷直流电机仿人智能控制系统的设计

该系统可以达到无刷直流电机转速输出值稳、快、准的跟随转速给定值的控制效果。控制系统设置转速和电流两个控制器，控制器实行串级连接。速度控制器采用具有基于速度特征状态的多模态控制结构的仿人智能控制器，增强了系统抗负载扰动能力，保证了系统静态和动态跟踪的性能，同时也确保了控制系统的鲁棒性。

速度控制器是双闭环调速系统的主导控制器，它使转速快速地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差。速度控制器性能的优劣直接影响到整个控制系统的控制效果。本文所设计的双闭环控制系统，速度控制器采用具有基于速度特征状态的多模态控制结构的仿人智能控制器，增强了系统抗负载扰动能力，保证了系统静态和动态跟踪的性能，同时也确保了控制系统的鲁棒性。

电流控制器作为内环控制器，在外环转速控制器的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环控制器的输出量变化，同时保证获得电机允许的最大电流，从而加快系统的动态过程。本文所设计的双闭环系统主要目标是对转速的调节，在速度控制器精确控制转速的条件下，应尽量减小电流控制器的算法复杂度，以减轻实时控制系统中控制器实现的难度和保证控制的实时性。一般来讲，调速系统的要求以动态稳定性和稳态精度为主，对快速性的要求可以差些，主要采用PI控制器；在随动系统中快速性则是主要的性能要求，必须用PD或是PID控制器。基于以上降低算法复杂度以及控制目标特性的两点考虑，电流控制器采用了传统的PI控制器。PI电流控制器可以使系统稳定，并有足够的稳定裕度可满足稳态性能指标，表现出电流无稳态误差的特性。

控制系统设置转速和电流两个控制器，控制器实行串级连接。控制过程为：用设定的速度值和由转子位置传感器检测的信号计算得到的电机实际速度值比较，经过速度控制器的调节，输出电流给定值。检测到的电流实际值与电流给定比较，经过电流控制器，输出得到供给电机的电压。采用这种转速、电流双闭环控制方式，能够恰当的发挥电流截止负反馈和转速负反馈的作用。从静态特性上看，单独的电流负反馈有使静态特性变软的趋势，但是有转速负反馈在外环，当速度控制器不饱和时（如稳态运行时），静态特性上可能由电流负反馈产生的速度降落，完全被转速控制器的作用消除。（//www.shop-samurai.com版权所有）又由于转速控制器采用具有多模态控制结构的基于特征模型的仿人智能控制，整个系统将是一个无稳态误差的调速系统。从动态响应过程来看，突加设定转速或启动过程中，转速控制器很快就达到饱和，只剩下电流环起作用，系统在最大电流受限的条件下，在大转速偏差下实现最短时间控制策略，使转速渐渐稳定下来。速度、电流双闭环控制系统，在突加给定的暂态过程中表现为一个恒电流调节系统，在稳态时又表现为无稳态误差的调速系统，控制系统从而具有很好的动、静态品质。

图2为Matlab的Simulink环境下建模的整体控制框图，主要包括：无刷直流电机本体模块、仿人智能速度控制器模块、PI 电流控制器模块、换相逻辑模块、电压逆变器模块、电流采样模块等。仿人智能速度控制器采用 Matlab的S函数实现，成功实现了本文所设计的仿人智能控制器的多控制器、多模态的结构。

为了验证系统的性能，我们进行了以下两个仿真实验：

1. 调节转速实验

首先系统空载起动，设定转速到1000rpm，等达到稳定状态后，在0.2s 时调节转速到2000rpm。仿真实验所得到的转矩波形和转速响应的仿真曲线如图3-4所示。

2. 变换负载实验

系统空载起动，设定转速到 1000rpm，待进入稳态状态后，在 0.1s 时加入负载 TL=0.03Nm。实验得到的转矩波形和转速响应曲线的仿真曲线如图 5-6 所示。

在空载运行时，相电流达到最大值，达到最大启动转矩，在较短时间内进入稳态，反电动势波形其平顶部分约为 120度较为理想，系统上升时间tr较短，超调量 小系统稳定性好，调节时间 ts也很短。稳态运行时转速无稳态误差，与理论分析相吻合。在 0.1s 时加入负载TL =0.03Nm，这时相电流增大以提高电磁转矩，拖动外界负载，同时反电动势幅值由于电流增大而略微增大。

结论与小结

1. 设计了无刷直流电机的仿人智能控制算法，并基于MATLAB平台建立了无刷直流电机的仿真控制系统。

2. 通过对转速调节仿真实验，可以看到所设计的无刷直流电机仿人智能双闭环控制系统具有良好的动、静态特性。通过对变换负载仿真实验中的相电流、相反电动势、转矩波形和转速响应的曲线的研究，可知，所设计的无刷直流电机仿人智能双闭环控制系统能够充分抑制外部的扰动。

3. 仿真结果表明了本文所设计的无刷直流电机仿人智能控制系统响应速度快、抗干扰能力强，具有较强的实用价值。