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| 设R、L为常数、忽略电枢反应、Φ不变、GD2（轴上惯量均匀）常数，直流电机可以等效为左下图。 ①电枢回路传函 在电流连续的条件下，直流电动机的电枢回路电压平衡方程为 |
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| 其中，Tl=L/R 为电磁时间常数 进行拉氏变换得  |
| 得电压与电流之间的传递函数 |
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| ②电动机传动系统传函 电动机轴上的转矩和转速服从电力拖动系统的运动方程式 |
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 （电动机的电磁转矩） |
 （负载转矩） |
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| 对上式两端取拉氏变换得 |
 Tm为机电时间常数 |
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将上面两环节输入输出量连接起来。并考虑 |
| 即可得到额定励磁下他励直流电动机动态结构图 |
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| 干扰量的综合点前移，化简得： |
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| 直流电动机在电流连续时电压与转速间的传函（IL=0）： |
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| 2、触发器和晶闸管整流装置数学模型 |
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| ① 稳态：Udo=KsUct ② 动态: 滞后环节 晶闸管触发导通后，在尚未关断之前，虽然改变了控制电压Uct 的值，但整流电压的瞬时波形和 角并不能立即跟随Uct的变化，通常把这个滞后时间称作整流装置的失控时间，用Ts来表示。 最大失控时间为两个相邻自然换相点之间的时间，即 |
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| 相对于整个系统的时间响应来说，Ts 是不大的。通常可用简单算术平均值，即Ts =Tsmax/2 ，Ts不同整流电路 取值不同。 ③ 晶闸管触发器和整流装置可以看成是一个具有纯滞后的放大环节，其输入输出关系为 |
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| 应用拉氏位移定理，其传递函数为 |
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| 将按泰勒级数展开，则上式变成 |
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| 由于很小，可忽略高次项，可将晶闸管变流装置近似成一阶惯性环节来处理，其传函为 |
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| 晶闸管触发器和整流装置动态结构图为： |
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| 3、比例放大器传函（输出响应可认为是瞬时变化的） |
 （响应时瞬时的） |
| 4、测速发电机传函（输出响应可认为是瞬时变化的） |
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| 二、系统的数学模型和传递函数 将上述四个环节按系统中的相互关系连接在一起，便得到单闭环调速系统动态结构图。 |
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| 当不考虑负载，即 IL=0 时，系统开环传函为 |
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| 令IL=0 得闭环系统传函为： |
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| 其中，K=KpKsα/Ce 三、闭环调速系统稳定性分析 系统闭环传函特征方程为 |
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| ◎稳定条件 根据反馈控制闭环调速系统的特征方程和劳斯--古尔维茨判据，可以推导出其稳定条件为 |
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或 |
可得 |
即 |
| 上式表明：在系统参数Tm、TL、Ts 确定的前提下，从动态稳定性考虑，闭环系统的开环放大系数K必须满足上式，K 超过此值，系统将不稳定。按静态调速指标确定的K值还必须按动态稳定性进行验算。当二者发生矛盾时，还要采取动态校正措施加以改造。 |
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GMT+8, 2023-3-29 07:39
